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机器人本体由以下五部分组成：
1、传动部件机器人本体
2、机身及行走机构
3、臂部
4、腕部
5、手部
(1)开式运动链：结构刚度不高 。
(2) 相对机架：独立驱动器，运动灵活。
(3) 扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。
(4) 动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发生振动或出现其他不稳定现象。
1）自重小：改善机器人操作的动态性能；
2）静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；
3）固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。
