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定义
编辑 室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、
基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置
监控。
l Wi-Fi技术
通过
无线接入点（包括无线
路由器）组成的无线
局域网络(
WLAN)，可以实现复杂环境中的定位、监测和追踪任务。它以网络节点（无线接入点）的位置信息为基础和前提，采用经验测试和信号传播模型相结合的方式，对已接入的移动设备进行位置定位，最高精确度大约在1米至20米之间。如果定位测算仅基于当前连接的Wi-Fi接入点，而不是参照周边Wi-Fi的信号强度合成图，则Wi-Fi定位就很容易存在误差（例如：定位楼层错误）。
另外，Wi-Fi接入点通常都只能覆盖半径90米左右的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器的
能耗也较高。
l 蓝牙技术
蓝牙通讯是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点后，将网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微网络的主设备。这样通过检测信号强度就可以获得用户的位置信息。
蓝牙定位主要应用于小范围定位，例如：单层大厅或仓库。对于持有集成了蓝牙功能移动
终端设备，只要设备的蓝牙功能开启，蓝牙室内定位系统就能够对其进行位置判断。
不过，对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大。
l 红外线技术
红外线技术室内定位是通过安装在室内的
光学传感器，接收各移动设备（红外线IR标识）发射调制的红外射线进行定位，具有相对较高的室内定位精度。
但是，由于光线不能穿过障碍物，使得红外射线仅能视距传播，容易受其他灯光干扰，并且红外线的传输距离较短，使其室内定位的效果很差。当移动设备放置在口袋里或者被墙壁遮挡时，就不能正常工作，需要在每个房间、走廊安装接收
天线，导致总体造价较高。
l 超宽带技术
超宽带技术与传统
通信技术的定位方法有较大差异，它不需要使用传统
通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输
数据，可用于室内精确定位，例如：战场士兵的位置发现、
机器人运动跟踪等。
超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能够提高精确定位精度等优点，通常用于室内移动物体的定位跟踪或
导航。
l RFID技术
RFID定位技术利用射频方式进行非接触式双向通信交换数据，实现移动设备识别和定位的目的。它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且传输范围大、成本较低；不过，由于以下问题未能解决，以RFID定位技术的适用范围受到局限。
1． RFID不便于整合到移动设备之中
2． 作用距离短（一般最长为几十米）
3． 用户的安全隐私保护
4． 国际标准化
l ZigBee技术
ZigBee是一种短距离、低速率的无线网络技术。它介于RFID和蓝牙之间，可以通过
传感器之间的相互协调通信进行设备的位置定位。这些传感器只需要很少的能量，以接力的方式通过
无线电波将数据从一个传感器传到另一个传感器，所以ZigBee最显著的技术特点是它的低功耗和低成本。
l 超声波技术
超声波定位主要采用反射式测距（发射超声波并接收由被测物产生的回波后，根据回波与发射波的时间差计算出两者之间的距离），并通过三角定位等算法确定物体的位置。
超声波定位整体定位精度较高、系统结构简单，但容易受多径效应和非视距传播的影响，降低定位精度；同时，它还需要大量的底层硬件设施投资，总体成本较高。
室内定位技术主要分基站定位和惯导定位两种服务商。基站定位服务商主要有：谷歌、诺基亚、TI、苹果、高德、百度等采用
WIFI定位；惯导定位服务商主要有：美国的NAVISEER，龙旗瑞谱科技，上海消防研究所。目前商用技术基本采用WIFI,RFID等无线通讯基站方案，针对应急救援主要采用惯性导航等技术方案，因为应急救援面对的场所应该都是灾害性的，基站无
[1-3] 线通讯都属于瘫痪状态，还有就是社会成本过高，所以只能采用惯性导航技术，它无需任何额外的基础设施或网络，以无线方式实时输出人员的行走距离与方向信息，可以实现在各种复杂环境中人员的准确定位，为保证人员的生命安全提供有效的保证。
目前我们已经能够看到一些室内定位技术的应用介绍了。据我所知的有谷歌、诺基亚、
博通、IndoorAtals、Qubulus、杜克大学这几个方案。下面笔者就把它们整理一下，欢迎大家在此基础上进行指正、补充。
谷歌方案
谷歌手机地图6.0版的时候已经在一些地区加入了室内导航功能，此方案主要依靠
GPS（室内一般也能搜索到2～3颗卫星）、wifi信号、手机基站以及根据一些“盲点”（室内无GPS、wifi或基站信号的地方）的具体位置完成室内的定位。目前此方案的精度还不是很满意，所以谷歌后来又发布了一个叫“Google Maps Floor Plan Marker”的手机应用，号召用户按照一定的步骤来提高室内导航的精度。
谷歌一直在努力解决两个问题：获取更多的建筑平面图；提高室内导航的精度。建筑平面图是室内导航的基础，就如同GPS车用导航需要电子导航地图一样。谷歌目前想通过“众包”的方式解决数据源的问题，就是鼓励用户上传建筑平面图。另外，用户在使用谷歌的室内导航时，谷歌会收集一些GPS、wifi、基站等信息，通过
服务器进行处理分析之后为用户提供更准确的定位服务。
诺基亚方案
诺基亚采用的是HAIP技术，具体是什么笔者也没能查到更多的资料，不过诺基亚正在努力使它成为蓝牙协议的一部分，这样只要你的设备带有蓝牙模块，就能够使用这种技术进行定位。当然，仅有一个蓝牙模块还不能完成定位，还需要在室内安装一种定位发射台，通过这两者之间的通信完成定位。这种发射台可以覆盖100m×100m的范围，定位精度在30cm～100cm，据说这种发射台还有成本低、功耗低等特点，一台或多台都能完成定位。
博通方案
博通
公司研制了一种用于室内定位的新
芯片（BCM4752），具备三维定位功能（即你所在位置的高度也算出来）。这种芯片可以通过wifi、蓝牙或
NFC等技术来提供室内定位系统支持。更强大的是，该芯片可以结合其它传感器，例如手机里的
陀螺仪、
加速度传感器、方位传感器等，将你位置的变化实时计算出来，甚至做到没有死角。博通公司的如意算盘是将这种芯片内置到
智能手机里。
IndoorAtlas方案
IndoorAtlas是一家专注于室内导航解决方案的公司，刚成立不久。IndoorAtlas的方案基于地球磁场，依据是每一个具体位置的磁场信息都不一样。不过使用这种技术进行导航比较麻烦，首先用户需要上传建筑平面图，然后还需要你拿着移动设备绕室内一圈，记录下各个位置的地磁信号特征，这些信息需要上传到IndoorAtlas的服务器。最后，你需要使用IndoorAtlas提供的工具包开发一个应用才能使用定位功能（IndoorAtlas的开发工具包可以在线申请，不过笔者申请了两次都没结果）。
Qubulus方案
跟IndoorAtlas不同的是，Qubulus公司根据无线电信号（R
adio Signature）来定位。每一个位置的无线电信号数量、频度、强度等也是不同的，Qubulus根据这些差异计算出你的具体位置。使用Qubulus的方案，你同样需要收集室内的无线电信号。Qubulus也提供了开发工具包，很容易申请下来。开发工具包里有一个例子，可以使用Ecl
ipse直接编译通过。
杜克大学方案
杜克大学则借助现实生活中路标（landmarks）的思想，正在开发一个叫做UnLoc的应用。此应用通过感知wifi、
3G信号死角，以及一些运动特征，如电梯、楼梯等，并根据这些位置已知的路标来计算你的位置。当你移动的时候，就根据其他感应器（ 陀螺仪、加速度传感器、方位传感器等）来跟踪你的位置。这一过程精度会逐渐降低，但当你到达下一个路标时，位置就会被校准。
智慧图方案
北京智慧图科技有限责任公司通过检测Wi-Fi、蓝牙节点（iBeacon）的信号强度进行定位，目前智慧图定位产品包括终端侧定位与网络侧定位两种
[4] 。终端侧定位通过手机检测无线网络信号，进行手机自主定位导航，在手机
app中提供了部分室内场馆（机场及商业广场）的室内位置服务功能（定位、导航、POI搜索、优惠查询等）。网络侧定位由Wi-Fi的
无线AP检测移动设备的信号，进行定位，主要应用于建筑内的客流数据统计分析，该模式主要为大型商业广场、店铺、公共文化建筑提供服务。
一．室内定位技术的前景
1.未来是移动互联的时代
2.移动服务最后一米的机会
人平均80%的时间在室内，80%移动电话使用和数据连接在室内使用。
二．室内定位的需求
1.公共安全及应急响应
在紧急情况下，每一个人都想被救援人员精确定位到，大到建筑物的位置，甚至是楼层或者房间号。
2.定位导览
（1）这建筑物内有什么东西。
（2）我办公室的周围是谁。
（3）我车放在地下停车场什么位置。
（4）超市里的牛奶在什么位置。
（5）大型商场里面最近的餐馆在哪里。
（6）怎么去那里。
3.社交需求
实现名片交换、微博推送、类似
微信进行交友互动等等。
4.市场推广需求
在百货商场里为客户提供导购服务。手机会告诉你，提供导购服务，附近有哪些商品在打折。
在旅游景区、展馆、机场、实现定位导览，进行展品介绍等。机场，可以精确引导用户办手续、指示卫生间位置等等。
