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根据管道机器人的不同驱动模式，大致可以分为八种。
第一种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。
第二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，目前许多的商业机器人就是这一类型。
第三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。
第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。
第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。
第六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。
第七种是螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。
第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。
此外，还有一些机器人拥有多种驱动方式。当然，随着科技发展，技术创新，必将会有越来越多的类型被创造出来。
