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有关SCAMP 腿部的设计会让人想起爬行昆虫。SCAMP 外形不像昆虫，但使用像碳纤维和Spectra这样的现代设计材料，可以让SCAMP 拥有和爬行昆虫一样长而轻便的腿，这也是攀爬功能的优先解决方案。
SCAMP的旋翼设计，似乎对攀爬而言是自重负载，但是实际上在攀爬上可起到很大作用。如果SCAMP未能抓稳开始下滑，此时无人机可注意到这种突如其来的垂直加速度，并快速开启旋翼，再次恢复攀爬，可避免机器损坏。当然这也是源自于自然中的技术发现--即便像不会飞行的动物热带雨林蚂蚁都可以通过使用空气动力恢复攀爬。
在飞行模式和攀爬模式间切换是一个非常困难的问题，实验室最近一直在固定翼机器人和四旋翼机器人之间做出选择，最终发现一旦机器人接近墙壁就会失去控制。对于SCAMP来说，它有一条长长的尾巴，机器人首先从墙后面接近，使用尾巴进行第一次接触，加速度计探测后可以使其保持稳定，并且这个动作可以让机器人直立起来，通过最大旋翼推力将它推向墙面，直至每只脚都抓紧墙壁。之后，机器人开始攀爬，如果在某一位置没有抓紧滑了下来，敏感的加速度计会探测到自由落体，同时旋翼将会重新启动将机器人推回墙面。如果在攀爬的时候，它的承重手臂离墙太远，也可以启动旋翼来纠正角度。
